O Castelo faz parte da história da Reconquista Cristã, sendo atacado em 995 por Almançor. Liderou uma terra no processo da reorganização do território decorrido ao longo do século XI e um Julgado no século XIII. A sua implantação revela as preocupações defensivas empregues na construção, por ser de difícil acesso, rodeado de montes mais altos que lhe retiram visibilidade. Os reis asturianos dão particular atenção ao Castelo de Aguiar de Sousa, que é parte integrante da rede defensiva do território nesta época.
A torre não deveria existir no século XII, embora a construção de torres de menagem no interior das cercas muralhadas seja normal na época românica.
O Julgado de Aguiar de Sousa foi um dos mais poderosos do Entre-Douro-e-Minho, acumulando uma considerável riqueza, sendo delimitado pelos rios Ferreira e Sousa e os afluentes Eiriz e Mésio. O território deste Julgado extende-se desde o Porto até às proximidades de Penafiel, incluindo todas as freguesias do actual concelho de Paredes, com a excepção de Recarei, além de mais 42 freguesias dos concelhos limítrofes, conforme o atesta as Inquirições de 1220.